Najstarija dostupna fotografija FK Miločajac – foto: M. Milanović

U leto 1973. godine konačno je sprovedena u delo ideja omladine Miločaja, ali i ostalih zaljubljenika u fudbal, da ovo selo, smešteno imeđu Kotlenika i leve obale Zapadne Morave formira fudbalski klub i isti uključi u redovno takmičenje. Kotrljala se lopta na raznim poljanama u Miločaju i pre toga. Postoje pisani tragovi o nastupima seoskog aktiva Miločaja, u takmičenju sa aktivima drugih kraljevačkih sela sredinom pedesetih godina prošlog veka. Bilo je i prijateljskih susreta u okolnim mestima, uglavnom u vreme većih praznika. Ipak, zvanična registracija kluba usledila je nešto kasnije. Klub je poneo naziv "Miločajac", u čast Dragovana Jovičića "Miločajca", prvoborca iz Drugog svetskog rata. Naziv istovremeno simbolizuje pripadnost mestu, i nikada nije menjan. Za prvog predsednika kluba izabran je ugledni arhitekta Rade Velimirović, koji nažalost, više nije među nama. Za prvog trenera u istoriji Miločajca imenovan je Hranislav Raković-Hrane, prvi vlasnik trenerske diplome u Miločaju, koji je do kraja svog života ostao uz klub, u raznim ulogama. Prvi sekretar kluba bio je Ljubomir Nedeljković, vrsni poznavalac fudbalskih propisa. Nedostatak uslova i materijalnih sredstava nadomešten je velikim entuzijazmom tadašnjih mladića iz Miločaja. Kao osnovne boje uzete su "bela i plava". Mnogi se sa setom prisećaju tih vremena, kada je svima bila čast da zaigraju za klub iz svog sela. Nekoliko njih, poput Krunića, Milosavljevića, prvog golmana Dimitrijevića i S.Milanovića, koji su nastupali u okolnim mestima, odmah su se pridružili novom klubu. Zajedno sa igračima početnicima, tim je bio formiran. O popularnosti fudbala tih godina svedoči i podatak da je klub registrovao više od 40 igrača, i svi su bili Miločajci.

Uz napore igrača i drugih meštana, kojima nije bilo teško da "prečku i stative", obezbede i donesu iz jedne od šume na obodu sela, za igranje utakmica osposobljen je teren u središtu sela, popularna "Krunića livada". Na tom terenu Miločajac i danas nastupa. I tako je započeta istorija kluba obeležena usponima i padovima, ali neprestanom borbom da se ime Miločaja dostojno reprezentuje na terenim širomRaškog okruga. Miločajac se uključio u takmičenje drugog razreda FS područja Kraljevo. Imao je brojnu i odanu publiku. Prvi susret usledio je u Novom Pazaru, protiv tadašnjeg FK Rasa, dok je prvu pobedu Miločajac zabeležio protiv FK "Metala" kluba Fabrike vagona Kraljevo, rezultatom 3:0. Prva sezona završena je na solidnom petom mestu, a ostao je upamćen trijumf na gostovanju u Mataruškoj Banji, protiv tadašnjg šampiona, FK Ibar. 

Nakon drugog mesta u sezoni 1975/76, prvu istorijsku titulu prvaka u tadašnjoj ligi "Nadibar", Miločajac je osvojio u sezoni 1977/78. i to bez ijednog poraza, uz svega 3 nerešena ishoda. Kako se prva titula zauvek  pamti, vredi pomenuti i tadašnje prvotimce. Na golu je tada (i još u puno sezona) stajao današnji sekretar Draško Đorđević, dok su u polju najčešće nastupali bekovi Isidor Grujičić i Petar Radovanović, halfovi Milenko Krunić, Radovan Milosavljević - Kobek i Andrija Milanović, desno krilo Vukašin Sretović, polutke Radojica Radovanović i Slavoljub Milanović, centarfor Tomislav Čolović i levo krilo Petar Jovanović - Grujovac, tada najbolji strelac. Na čelu uprave bio je Dobrosav Jovanović - Gaginac. Početkom 1980- ih na čelo kluba dolazi Aleksandr Gavrović-Gavro, koji je dosta svoje energije i autoriteta uložio u prosperitet kluba, na čijem se čelu zadržao duže od 15 godina, ostavivši neizbrisiv trag. Nova titula u Miločaj stiže 1981/82 godine, a osvojena je u oštroj konkurenciji "Nadibra". Kostur tima koji je dugo godina već bio na okupu, nadograđen je dolaskom Milivoja Šljivića iz kraljevačke Sloge, koji je bio trener - igrač, i poznatog prvoligaškog košarkaša, ali od tada i golgetera na "malim" fudbalskim terenima, Vladimira Dašića, kome je društvo u špicu napada pravio i današnji predsednik kluba, Miša Mijatović, koji je uspevao tih godina da uskladi nastupe na estradnoj sceni širom SFRJ sa nastupima na zelenom terenu, bez kojih nije mogao. Te sezone osvojena je i titula apsolutnog prvaka opštine Kraljevo, nakon pobede protiv Jedinstva iz Godačice, na nekadašnjem terenu "Autotransporta". 

FK Miločajac, apsolutni prvak OFL Kraljevo 1982. godine - foto: M. Milanović

Narednih godina, u višem rangu tim je beležio visoke plasmane, iako je par sezona odigrao kao domaćin van Miločaja, zbog obimnih radova na terenu. U potpunosti je zamenjen je busen, pa je teren bio jedan od najlepših u regionu. Istovremeno izgrađene su i sve neophodne prateće prstorije. Koliko je u to vreme Miločajac bio poštovan, govori i činjenica da je svečano otvaranje obnovljenog stadiona uveličala beogradska Crvena zvezda, u antologijskom prijateljskom meču, odigranom oktobra 1985. godine. Pred prepunim gledalištem pravdu je delio dugogodšnji savezni sudija iz Miločaja, Ljubivoje Jovanović - Čvrta, koji je uvek bio i ostao uz svoj Miločajac. Napore uprave ispratili su i tadašnji prvotimci, koji su sezonu 1985/86 završili na prvom mestu tadašnje Druge međuopštinske lige. Iz te sezone ostaće upamćena dvostruka pobeda nad tada velikim rivalom iz Oplanića. Klub je tako preskočio još jednu stepenicu, nastavivši da raste organizaciono, infrastrukturno (proširena postojeća zgrada) i igrački, uz odlične razultate u prvoj međuopštinskoj ligi, koja je pandan rangu u kom klub danas nastupa. Utakmice su tada bile veoma posećene, a često je dosta navijača pratilo treninge tima. 

Oktobar 1985. godine - Zvezda u Miločaju (foto: M. Milanović)

Uz borbe za bodove sklapana su prijateljstva sa drugim klubovima, pa je tako u leto 1989. godine u Miločaju gostovao i niški Radnički. Sezonu 1990/91 Miločajac je okončao na trećem mestu, pri čemu je dugo bio i kandidat za titulu, i  plasman u regionalnu ligu, koju su činili timovi sa područja Kraljeva, Čačka, Kruševca i Novog Pazara. To je i najbolji rezultat u istoriji našeg kluba. Tih sezona odličnim igrama se istakao Milorad Šljivić, fudbaler koji je iz matičnog Miločajca, preko kraljevačke Sloge, dospeo do prve lige i dresa OFK Beograda. 

Nakon godina stagnacije, Miločajac do nove titule prvaka dolazi u sezoni 1999/00, kada je ekipa izborila povratak u okružnu ligu predvođena predsednikom Draganom Arsenijevićem, kome je potpredsednik bio Ljubivoje Jovanović, dok je sezonu na klupi, ovog puta kao trener, završio Draško Đorđević. Miločajac je bio prvi i u sezoni 2005/06, kada je na čelu kluba bio Dragan Lazarević, dok je tim sa klupe predvodio Radovan Milosavljević, čiji je sin Nikola godinama predvodio napad Miločajca. Narednih par sezona na čelu kluba bio Svetozar Pavlović, da bi ga nasledio Darko Grujičić, dugogodišnji prvotimac. Bilo je i sezona tavorenja, i pukog preživljavanja, kada su uz klub ostajali samo oni najodaniji. Novi uspon, i povratak na stare staze uspeha započet je u sezoni 2018/19. Tada je Miločajac je osvojio vicešampionsku titulu u Gradskoj ligi "Morava" i prvi put u svojoj istoriji igrao baraž mečeve za plsman u viši rang, iz kojih je izašao kao pobednik protiv Mladosti iz Štulca. Predsednik i kapiten tima bio je Ivan Šljivić, dok je tim sastavio i uspešno predvodio Aleksandar Čolović. Tri godine kasnije, vicešampionska titula u međuopštinskom rangu bila je dovoljna za povratak u okružnu ligu nakon ravno dve decenije. Uspeh dodatno dobija na značaju, ako se zna da je tim celu jesen kao domaćin nastupao u susednoj Obrvi, zbog kompletnog renoviranja klupske zgrade. Tim je predvodio Miša Mijatović, uz pomoć igrača Spasojevića i Đorđevića, dok je na čelu kluba ponovo bio Dragan Arsenijević, koga je na kraju sezone nasledio veliki entuzijasta i dugogodišnji donator kluba,  Radivoje Jakovljević. Najbolji strelac ekipe, ali i lige bio je Mladen Grujičić. U prvoj sezoni izboren je opstanak u "paklenoj" konkurenciji lige Raškog okruga, da bi ove jeseni tim predvođen trenerom Tasićem zauzeo visoku četvrtu poziciju, sa svega tri boda zaostatka iza lidera iz Vraneša. Želja svih u klubu je da se u vrhu tabele okružne lige ostane i u narednom periodu. Rezultatski uspon u poslednjih 5 godina, vratio je publiku, koja Miločajac prati u velikom broju kući i na strani. Uz jačanje tima, radilo se i na jačanju baze. Obnovljen je rad škole fudbala, koju pohađa tridesetak dečaka, po nadzorom iskusnog trenerskog vuka, Branka Vukićevića. Zasijali su i reflektori, a uprava kluba na čelu sa Mišom Mijatovićem, kome i te kako pomažu Milan Gojković, Miloš Milijić, Radivoje Jakovljević i mnogi drugi, najavljuje nove infrastrukturne poduhvate u narednom periodu, uz pomoć uspešnog miločajskog privrednika Vladimira Jakovljevića. 
 
Pet decenija postojanja zlatan je jubilej, ali je relevantan period da se  jedan klub može upisati u listu značajnih na svom području. Istoriju Miločajca pisali su i do sada pomenuti, ali i mnogi drugi. Neki na terenu, neki u logistici, neki kao verni navijači, a mnogi u sve tri uloge.  Mnogo je onih koji su svoje najbolje godine, znanje, energiju, ali i materijalna sredstva darivali  Miločajcu. Mnogima nije bila potrebna nikakva zvanična funkcija da bi klubu pomagali. Neki su uspevali da tim predvode do viših rangova. Drugima je pak pripadala nezahvalna uloga održavanja kluba u životu. Dosta je i onih koji nisu iz Miločaja, ali su dres kluba nosili sa velikim žarom, kao da su rođeni Miločajci. Svi oni zaslužuju beskrajno poštovanje. U godini jubileja treba  evocirati uspomene, prisetiti se svih tih ljudi, koji su zaslužili veliko poštovanje. Pamtimo velike pobede ali i poneko razočarenje, jer i to je sastavni deo sporta i života. Klub je trenutno u usponu. Svi koji ga iskreno vole, nadaju se nastavku takve tendencije. Neka živi Miločajac!